İlk avtobus, 19-cu əsrin əvvəllərində yaranıb. Avtobusların inkişafı, əsasən, atlı dəmir yolundan sonra baş vermişdir. İlk avtobus, 1820-ci illərdə Fransada yaradılmışdır. Lakin, müasir anlamda ilk avtobus, 1830-cu illərdə İngiltərədə istifadəyə verilmişdir.
İngiltərənin Bristol şəhərində yaşayan mühəndis George Shillibeer 1829-cu ildə Londonda atlarla çəkilən ilk avtobus xəttini yaratmışdır. Bu, günümüzdəki avtobus sistemlərinin başlanğıcı hesab olunur. İlk avtobuslar, insanlar üçün şəhərlər arası nəqliyyat vasitəsi kimi xidmət edirdi.
Daha sonra, 20-ci əsrin əvvəllərində, daxili yanma mühərriki ilə işləyən ilk avtobuslar istehsal edilməyə başlanıb. Bu, avtobusların daha sürətli və effektiv nəqliyyat vasitəsi kimi inkişafını təmin edib.
Beləliklə, 19-cu əsrin ortalarında başlayan bu inkişaf, müasir avtobusların yaranmasına və dünya üzrə geniş yayılmasına səbəb olub.